本文主要與大家分享機(jī)械手在抓握過程中的幾種應(yīng)用，根據(jù)其掌握原理，大致可分為以下幾類：

通過液壓系統(tǒng)（液壓站、液壓缸、專用夾具等組合）產(chǎn)生抓取力，抓取零件，其特點(diǎn)是抓力大，舉升過程可靠，控制準(zhǔn)確，動(dòng)作靈敏，B。液壓系統(tǒng)由于環(huán)境和時(shí)間的影響而發(fā)生泄漏，影響液壓閥和液壓缸中的橡膠密封圈老化和質(zhì)量變化，導(dǎo)致液壓油泄漏。SS的壓力等，且維護(hù)成本相對較高。

由于液壓夾緊力很大，必須充分考慮被抓取零件的質(zhì)量和結(jié)構(gòu)剛度，充分計(jì)算液壓機(jī)械手的抓取力，避免零件的變形和損壞，選擇A。在電磁閥的設(shè)計(jì)中，應(yīng)充分考慮抓取過程的安全性，例如，如果處理液壓泄漏，則不是相應(yīng)的自鎖機(jī)構(gòu)來防止零件的脫落，而且沒有安全性。在機(jī)械手的軌道上通過。

通過氣動(dòng)系統(tǒng)（空氣壓縮機(jī)、電磁閥、氣缸、專用夾具等）的組合使用，產(chǎn)生相應(yīng)的夾緊力來抓取零件，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，輸出力相對較小，夾持反映迅速。但是，由于空氣壓縮性、工作速度穩(wěn)定性差，在空氣壓縮過程中，容易產(chǎn)生粉塵、水等易造成氣霧損傷的彈匣，因此，壓力夾持也存在一些缺陷。抽吸元件的更換頻率高，可靠性高，使用氣管易受環(huán)境影響，氣體泄漏等，由于其夾緊力小，其應(yīng)用也受到限制。

該氣動(dòng)指的夾緊力和夾緊行程相對較小。適用于一些小零件的抓持。它廣泛應(yīng)用于許多裝配和加工的自動(dòng)化生產(chǎn)線上。在選擇時(shí)，必須注意最大壓力和行程的選擇。同時(shí)，由于該零件的爪太短，所以在使用過程中，都需要根據(jù)夾緊件的形狀和特點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)計(jì)。同時(shí)，應(yīng)充分考慮剛性要求和耐磨性要求，因?yàn)樽詣?dòng)線的操作是大量重復(fù)的過程，所以爪的接觸區(qū)域的設(shè)計(jì)應(yīng)在接觸區(qū)淬火或處理。鈦合金可大大提高夾爪的磨損程度，同時(shí)，由于固定螺釘相對較小，所以選用了鎖緊螺釘來選擇高強(qiáng)度螺桿，如12.9級螺釘，因此一般強(qiáng)度螺釘容易斷裂和斷裂。他咬牙。事實(shí)上，這些細(xì)節(jié)的處理是自動(dòng)線穩(wěn)定性的最可靠保證。2）抓取真空吸盤的方式，請參閱圖片。

真空吸盤的使用應(yīng)充分考慮被捕獲部件的質(zhì)量和表面的光滑度，因?yàn)橹挥邢鄬α己玫谋砻婀鉂嵍炔拍艹晒Φ匦纬烧婵瘴剑⑻峁┪搅Φ目煽坎东@，以及V的影響。接觸式溶劑對真空吸盤的腐蝕和老化有著很好的影響，如在加工線上使用真空吸盤時(shí)，大多數(shù)加工冷卻液都有一定的腐蝕作用，特別是對于塑料制品，容易造成老化和變形。真空吸盤導(dǎo)致吸附力失效。此時(shí)，我們需要與真空吸盤的供給商做一些真空吸盤材料，表面的特殊要求和咨詢，如果需要，可以由另一方提供相應(yīng)的樣品進(jìn)行試用，然后定稿，此外，還應(yīng)特別注意。真空發(fā)生器的清潔和衛(wèi)生條件，空氣被壓縮時(shí)，空氣中的灰塵會被壓縮，壓縮空氣中的水和油的混合物會形成油泥，從而阻塞真空發(fā)生器。最終的結(jié)果是，吸盤的吸力大大減少，不能正常地捕捉，通過工件，我們可以更換真空發(fā)生器或拆卸原始真空發(fā)生器進(jìn)行清洗。

利用電磁系統(tǒng)來抓取零件，這種電磁系統(tǒng)的使用有一定的局限性，例如，它只能抓住一些特定的部分，即電磁鐵可以吸附，很多場合可能不使用，例如，你想搶一個(gè)塑料制品，固執(zhí)地抓住這個(gè)。方法不合適，電磁鐵抓取方法穩(wěn)定可靠，吸附力很強(qiáng)，結(jié)構(gòu)非常簡單，但也有一定的負(fù)面作用，例如，它會對被捕獲零件進(jìn)行磁化，有一定的結(jié)構(gòu)要求，有一定的S。安全隱患在突發(fā)性停電事故中，維護(hù)成本和門檻較高相對較高。

這種電磁抓取方法可以有兩種選擇：1）電能帶磁，在正常情況下，這種電磁鐵不是磁性的，只有當(dāng)它被帶電時(shí)，它才會產(chǎn)生相應(yīng)的磁性，并通過磁力產(chǎn)生吸附力，在斷電后，M。磁力消失，吸附力消失，當(dāng)然電磁鐵大，磁力不會瞬間消失，會有固定剩磁，所以在選擇這種抓持方式時(shí)，剩磁的大小和完全的德高時(shí)間。對于許多電磁鐵，時(shí)間不能太長，因?yàn)殚L時(shí)間會使電磁鐵發(fā)熱，并且是連續(xù)的熱，容易引起電磁鐵的老化和損壞。

2）磁體是磁性的。在正常情況下，這種磁鐵是磁性的。帶電時(shí)，磁性消失，吸附力消失。然而，這種抓持方式通常對周圍零件有相應(yīng)的要求，因?yàn)榇帕梢酝ㄟ^空間傳遞，并且可以在抓持零件的過程中使用，吸附其他東西，所以在設(shè)計(jì)時(shí)要注意。

當(dāng)然，在機(jī)械手的設(shè)計(jì)過程中，選擇的種類很多，選擇什么樣的抓取方法。除了結(jié)構(gòu)外，還應(yīng)考慮到成本的使用和維護(hù)的方便性。畢竟，一個(gè)好的事情是考慮成本性能。


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