該氣動傳動裝置具有使用方便、無污染環境、運動靈活快速、操作安全可靠、操作維護方便、適用于惡劣環境下工作的特點，在沖壓的有毒或高溫環境下工作。注塑、壓鑄、中小型零配件在機床、材料、儀表、輕工等行業中廣泛應用于運輸包裝、自動輸送、產品輸送、自動封堵、彈藥生產自動化等方面。因此，氣動傳動是一種易于推廣的應用技術，氣動系統的應用引起了世界各國工業界的關注。氣動工業已成為工業國家中發展最快的工業之一，作為氣動系統的控制裝置，可編程控制器（PLC）得到了廣泛的應用，可編程控制器（PLC）是一種新型的基于微處理機的自動控制裝置。SOL，集成計算機技術，自動控制技術和通信技術。在實際應用中，控制系統易于實現，一般情況下，工作狀態表由控制設備的動作順序和工藝要求構成，形成梯形圖，PLC指令為COM。堆疊。

物料搬運系統示意圖如圖1所示，該系統由左右缸1、復位退缸2、提升缸3、捏手或真空吸盤4、料塊5、傳感器6、圓柱形導向7、支撐8、BAS組成。E 9和微動開關10等。捏手或真空吸盤4可以保持或吸收材料塊5，并且抓持材料的部分采用兩種夾緊和吸附的形式，可以以不同的形式使用，以完成工件的抓取和吸附，從而實現對工件的抓取和吸附。適用于各種物料搬運，夾持器采用電磁吸力和斷開的方式，夾持手或吸盤在升降缸3的作用下可上下移動；夾持手或真空吸盤與提升缸一起，可在左右缸1的作用下繞圓柱導向件移動，在復位退缸2的作用下，物料返回到原來的位置，為下一個工作周期的循環準備做準備。材料在一個平面上的移動，左右移動行程為300mm，上下移動行程為80mm。根據行程，選擇不同的氣缸。氣缸的1沖程和2沖程為300mm，氣缸的3沖程為80mm，缸體裝有法蘭式，為了防止工件的偏移，導向柱導向件7被放置在左右運動氣缸1運動路徑的兩側，以及圓柱形導軌用螺釘固定在支架8上，支撐螺栓固定在底座9上。

圖1物料搬運系統示意圖

在左右移動筒1的缸體上安裝有兩個磁開關6，用于左右位置檢測；在底座上安裝有微型開關10，用于材料塊的下限位置檢測。

操作面板安裝在電氣控制箱上，與實驗裝置的主體分離。PLC可編程控制器、電磁閥、真空發生器等置于電氣控制箱中。

圖2空氣動力學示意圖

從氣體中出來的氣體由兩部分處理，然后進入母線，通過相應的電磁換向閥，可以進入氣動執行器，驅動氣缸1的左右運動、氣缸2的推動、升降運動。在氣缸3、抓斗和吸盤4松動時，整個氣動系統的三個氣缸均采用出風口節流調速，電磁閥采用三個雙向五通閥和一個雙向雙向閥。VE選擇通過母線組裝所有電磁換向閥，以減少占用空間。

物料搬運系統具有左右移動、上下移動、物料夾緊和松動、物料推送、回料等功能。在PLC的控制下，可以實現單步、自動等多種工作方式，另外，在物料由手運載后，必須將物料運回到原來的位置，以滿足下一次運輸的連續運動的需要。系統可以完成如下各種工作方式。

單步：可升降、左移、右移、夾緊、放松、推料入、推料回等八種點操作。

圖3主程序框圖

實現了物料搬運系統的動作：減少、抓緊、上升、右移、再減、松料、再升、左移、推、推。

在這個系統中，我們只實現材料循環動作，所以當手返回原點時，需要將材料推回到原來的位置。

系統通電后，通過旋轉按鈕選擇單個或連續動作。如果是一個單獨的動作，將執行單個動作程序，否則將執行串行程序。

連續：按下啟動按鈕，手從原來的點開始，根據工作過程自動循環，直到按下停止按鈕。在完成最后一個工作循環之后，剪輯手返回原始點，并自動停止。如圖4所示。

圖4連續動作順序流程圖

基于PLC控制的物料搬運系統可以實現物料的自動循環處理，該系統不僅可以使用夾持器夾持物料，還可以使用真空吸盤吸附物料。它有許多功能。氣動系統電磁換向閥采用匯流板，減少了占用空間。在PLC的控制下，可以實現單動和連續運動兩種執行方式，并進行物料搬運。

{ 1 } SMC（中國）有限公司，現代實用氣動技術{M}。北京：機械工業出版社，1998。{ 2 }李國平等。基于PLC控制的氣動機械手實驗裝置的研制液壓和氣動，2003（1）：28～29。{ 3 }鄧星中。機械和電氣傳動控制{M}。華中科技大學出版社，2001。


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