玻璃窗清洗機器人采用負壓吸附和車輪驅動結構。工作時，機器人在玻璃表面吸附，通過全方位的運動，實現玻璃的清洗。清洗機器人結構的三維實體模型由車輪、過濾器、微型真空泵、同步齒帶、直流減速電機、底盤和真空吸盤等七部分組成。該系統結構簡單、可靠、操作方便，能夠滿足壁式移動機器人的承載能力、速度和可靠性要求。真空吸盤對玻窗清潔機器人有哪些要求？

　　在垂直玻璃墻上的全方位移動中，垂直向上的運動要求最大的驅動力。此時，驅動力不僅要完全克服重力，而且要克服強真空吸盤與壁面之間的滑動摩擦。

　　驅動電機作為驅動機器人自由運動的主要部件，決定了機器人在垂直玻璃墻上的運動性能。常用的驅動電機主要包括步進電機和直流電機。

　　為了實現爬壁機器人在垂直玻璃墻上的運動，電機的轉矩很高，但步進電機的轉矩很小。為了使轉矩滿足要求，電機的體積和質量都會很大，不能滿足轉矩大、體積小、重量輕的要求。

　　直流電機可以將輸入電壓信號轉化為轉軸的角位移或角速度輸出，并通過改變控制電壓來改變電機的轉速和轉向。